RTOS (Real Time OS)

RTOS 란?

Real Time Operating System 의 약어로서 Real-time System 에서 사용되는 OS 이다.

 

Real-time System : 정해진 시간 제약을 해결할 수 있는 시스템

                       -> 주어진 시간 내에 어떠한 일을 반드시 처리해야 한다는 뜻

 

대체로 선점형 스케쥴링 시스템을 사용한다. 

낮은 우선순위에 있는 Task 동작 중에 갑자기 높은 우선 순위에 있는 Task 가 등장하면,

높은 우선 순위에 있는 Task를 먼저 처리 한다. 

 

일반 OS 는 리소스를 효율적으로 사용하는데 초점이 맞춰져 있으나

RTOS 는 효율적인 것도 중요하지만 속도를 더 중시한다. 

 

대표적인 RTOS 는 VxWorks, FreeROTS 가 있다. 

 

 

RTOS 의 특징 

1. 실시간 운영 체제는 신뢰성(Dependability), 예측성(Predictability), 동시성(Simulataneity), 적시성(Timeliness) 을 제공 

2. 다중 프로세스, 다중 스레드, 선점 가능(preemprible)

3. 예측 가능한 스레드 동기화 

4. 우선 순위에 근거한 선점형 작업 스케쥴링

5. 빠른 입출력

6. 최소한의 인트럽트 중지 기간 (disabled interrupts)

 

RTOS 커널

1. 스케줄러 : 어떤 Task 를 실행할지 결정하는 알고리즘 (라운드-로빈 스케쥴링, 선점형 스케쥴링)

2. 오브젝트 : RTOS 용 프로그램을 개발할 때 사용할 수 있는 특별한 구조체 (Task, 세마포어, 메시지 큐 등)

3. 서비스 : 커널이 오브젝트를 대상으로 수행하는 동작 (타이머, 인터럽트 처리, 자원 관리 등)